Zustandsregler für Achsen mit Nachgiebigkeiten

Leistungsfähige Gelenkregelungen bei signifikanten Nachgiebigkeiten im Antriebsstrang erfordern die Verarbeitung von Lage und Winkelgeschwindigkeit auf Motor- und Gelenkseite. Die normalerweise eingesetzte antriebsseitige Kaskadenregelung muss dahingehend erweitert werden. In diesem Beitrag wird die Regelungsstruktur ReDuS+ vorgestellt, bei der auch Personal, das nicht regelungstechnisch geschult ist, das Regelungsverhalten durch praxisnahe Kennwerte vorgeben kann. Die Regelparameter werden automatisch auf der Basis dieser Kennwerte und des mathematischen Modells berechnet.